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Computação

Especificações Computacionais​

Microcontrolador​

O microcontrolador escolhido é o STM32G474 (ARM Cortex-M4), da STMicroelectronics, devido à sua robustez, capacidade de processamento e recursos periféricos que atendem às demandas do projeto.

Firmware​

O firmware será desenvolvido em C++, utilizando:

  • HAL (Hardware Abstraction Layer): biblioteca da ST para facilitar acesso aos periféricos.
  • STM32CubeMX: ferramenta para configuração e inicialização eficiente dos periféricos.

O firmware utiliza uma arquitetura modular:

  • micras_hal: Wrapper em C++ para o HAL, proporcionando uma interface mais amigável.
  • micras_proxy: Implementa o padrão de projeto Hardware Proxy, facilitando o acesso aos dispositivos de hardware por meio de métodos padronizados.

Os códigos do firmware estão disponíveis no repositório oficial no GitHub.

Recursos Computacionais​

O projeto integra tecnologias para atender requisitos funcionais e não funcionais, como:

  • Identificação de paredes e mapeamento do labirinto.
  • Cálculo de rotas ótimas e execução de trajetórias.
  • Armazenamento de informações na memória flash.
  • Integração eficiente entre sensores e atuadores.